经历过生命孤独与家庭差异的三位年轻人 - 小天、小飞和小刚 - 因特殊才能在偶然的情况下相遇，在神秘的密修者面前签署了铠甲契约，掌握着来自阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技的源石制成的强能战斗铠甲的力量。他们成为新时代公义之使 - 刑天英雄、飞影英雄和金刚英雄，与由路法大帝领衔的幽冥军团及其爪牙展开决策性的斗争。
千年前，路法大帝和他的幽冥军团为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球。被第一代铠甲勇士打败后，他们被封印在镇魔塔内。
千年过去，阻止路法大帝复活的正邪大战开始了。刑天英雄、飞影英雄和金刚英雄成为主要战力，抵御着幽冥军团的歪曲与暴力。他们将公义带回到希望市，让世界再次欣赏光明的日出。
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